機(jī)器人常用的十大傳感器

      傳感器的應(yīng)用在機(jī)器人系統(tǒng)中非常廣泛。機(jī)器人常用傳感器根據(jù)檢測(cè)對(duì)象的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器主要用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)（如手臂間角度），多為檢測(cè)位置和角度的傳感器。外部傳感器主要用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境（如是什么物體，離物體的距離有多遠(yuǎn)等）及狀況（如抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有物體識(shí)別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺(jué)傳感器、距離傳感器、力覺(jué)傳感器，聽(tīng)覺(jué)傳感器等。

1、二維視覺(jué)傳感器

      二維視覺(jué)傳感器主要就是一個(gè)攝像頭，它可以完成物體運(yùn)動(dòng)的檢測(cè)以及定位等功能，二維視覺(jué)傳感器已經(jīng)出現(xiàn)了很長(zhǎng)時(shí)間，許多智能相機(jī)可以配合協(xié)調(diào)工業(yè)機(jī)器人的行動(dòng)路線，根據(jù)接收到的信息對(duì)機(jī)器人的行為進(jìn)行調(diào)整。

2、三維視覺(jué)傳感器

      近三維視覺(jué)傳感器逐漸興起，三維視覺(jué)系統(tǒng)需要具備兩個(gè)攝像機(jī)在不同角度進(jìn)行拍攝，這樣物體的三維模型可以被檢測(cè)識(shí)別出來(lái)。相比于二維視覺(jué)系統(tǒng)，三維傳感器可以更加直觀的展現(xiàn)事物。

3、力扭矩傳感器

      力扭矩傳感器是一種可以讓機(jī)器人知道力的傳感器，可以對(duì)機(jī)器人手臂上的力進(jìn)行監(jiān)控，根據(jù)數(shù)據(jù)分析，對(duì)機(jī)器人接下來(lái)行為作出指導(dǎo)。

4.碰撞檢測(cè)傳感器

      工業(yè)機(jī)器人（尤其是協(xié)作機(jī)器人）的大要求是沒(méi)有危險(xiǎn)性。為了創(chuàng)建沒(méi)有危險(xiǎn)的工作環(huán)境，機(jī)器人需要能夠識(shí)別出危險(xiǎn)的地方。碰撞傳感器的使用使機(jī)器人可以了解所遇到的情況并發(fā)送信號(hào)以暫?；蛲Ｖ箼C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

5.電磁傳感器

      現(xiàn)代的磁旋轉(zhuǎn)傳感器主要包括四相傳感器和單相傳感器。在工作過(guò)程中，四相差動(dòng)旋轉(zhuǎn)傳感器使用一對(duì)檢測(cè)單元實(shí)現(xiàn)差動(dòng)檢測(cè)，另一對(duì)實(shí)現(xiàn)倒轉(zhuǎn)差動(dòng)檢測(cè)。這樣，四相傳感器的檢測(cè)能力是單個(gè)元件的檢測(cè)能力的四倍。二元單相旋轉(zhuǎn)傳感器還具有自身的優(yōu)點(diǎn)，即體積小，可靠，輸出信號(hào)大，可以檢測(cè)低速運(yùn)動(dòng)，具有很強(qiáng)的抗環(huán)境影響和抗噪聲能力，且價(jià)格低廉。因此，單相傳感器也將有一個(gè)很好的市場(chǎng)。

6.光纖傳感器

      光纖傳感器是近年來(lái)出現(xiàn)的一種新的傳感器技術(shù)，可以用于測(cè)量各種物理量，例如聲場(chǎng)，電場(chǎng)，壓力，溫度，角速度，加速度等，并且還可以完成測(cè)量現(xiàn)有測(cè)量技術(shù)難以完成的任務(wù)。在狹小的空間中，在強(qiáng)烈的電磁干擾和高壓環(huán)境中，光纖傳感器表現(xiàn)出的功能。當(dāng)前，有超過(guò)70種類型的光纖傳感器，大致分為光纖傳感器和使用光纖的傳感器。

7.仿生傳感器

     仿生傳感器是采用新檢測(cè)原理的新型傳感器。它使用固定的細(xì)胞，酶或其他生物活性物質(zhì)與換能器一起形成傳感器。這種傳感器是近年來(lái)通過(guò)生物醫(yī)學(xué)，電子學(xué)和工程學(xué)的相互滲透而開(kāi)發(fā)的一種新型信息技術(shù)。這種傳感器的特點(diǎn)是高性能和長(zhǎng)壽命。在仿生傳感器中，常用的是生物模擬傳感器。

8.紅外傳感器 

      紅外系統(tǒng)的核心是紅外探測(cè)器。根據(jù)檢測(cè)機(jī)制的不同，可以將其分為兩類：熱探測(cè)器和光子探測(cè)器。熱探測(cè)器利用輻射熱效應(yīng)，在接收到輻射能后使探測(cè)器元件的溫度升高，這又導(dǎo)致探測(cè)器的溫度相關(guān)性能發(fā)生變化?？梢酝ㄟ^(guò)檢測(cè)特性之一的變化來(lái)檢測(cè)輻射。在大多數(shù)情況下，輻射是通過(guò)熱電變化來(lái)檢測(cè)的。當(dāng)組件接收到輻射并引起非電的物理變化時(shí)，可以在適當(dāng)轉(zhuǎn)換后測(cè)量相應(yīng)的電量變化。

9.壓力傳感器

      壓電傳感器主要用于測(cè)量加速度，壓力和力。壓電加速度計(jì)是常用的加速度計(jì)。具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕，使用壽命長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。壓電加速度傳感器已廣泛用于飛機(jī)，汽車，輪船，橋梁和建筑物的振動(dòng)和沖擊測(cè)量。特別地，壓電傳感器的形狀更適合于航空和航天領(lǐng)域。有其的地位。